Dalam rangka upaya meningkatkan kesejahteraan Prajurit, pada tahun 1968 TNI-AD mendirikan PT.Tri Usaha Bhakti (PT.TRUBA) sebagai wahana untuk menampung dan menyalurkan anggota TNI-AD yang telah dan akan pensiun. Namun sehubungan dengan adanya peraturan pemerintah yang melarang organisasi pemerintah memiliki saham dan pejabat duduk pada suatu PT, maka pada tahun 1972 Bapak Umar Wirahadikusumah dalam kedudukannya sebagai Kasad mendirikan Yayasan Kartika Eka Paksi (YKEP) untuk mengamankan keberadaan PT.Truba. Tujuan didirikannya YKEP pada waktu itu adalah membantu meningkatkan kesejahteraan keluarga besar TNI-AD, dan untuk mencapai tujuan tersebut pada tahun 1973 seluruh saham TNI-AD pada PT.Truba dihibahkan kepada YKEP.

Dalam perjalanan sejarahnya Anggaran Dasar dan Anggaran Rumah Tangga YKEP mengalami beberapa kali penyempurnaan, menyesesuaikan dengan perkembangan situasi dan kondisi yang terjadi. Penyempurnaan terakhir dilaksanakan dalam tahun1995 dengan rumusan tujuan Yayasan adalah untuk peningkatan kesejahteraan Keluarga Besar TNI-AD dan ikut serta mencerdaskan bangsa Indonesia.

Penataan YKEP mulai menampakan hasilnya mulai tahun 1987 dan terus berkembang hingga sekarang. Hasil usaha yang direncanakan dan diperoleh dari Badan-Badan Usaha Yayasan telah dimanfaatkan untuk membantu pimpinan TNI-AD meningkatkan kesejahteraan Keluarga Besar TNI-AD (KBAD) antar lain dalam bentuk :

1.  Bantuan pembesaran uang muka penyediaan rumah pribadi Prajurit melalui KPR BTN.

2. Bantuan Pendidikan (Pembangunan sarana dan prasarana, subsidi operasional,dan beasiswa)

3. Bantuan Rehabilitasi dan pembangunan Rumah Dinas Prajurit/Asrama di Kesatuan TNI-AD dan sebagainya.

Untuk mengoptimalisasi perolehan manfaat serta kepentingan pengendalian dan pengawasan, Yayasan setiap tahun telah menyusun kegiatan-kegiatan yang dituangkan ke dalam Program dan Anggaran, sebagai pedoman operasional bagi penyelenggaraan fungsi Yayasan dalam tahun berjalan. Mulai 1 Januari 1996 YKEP memberlakukan tahun buku yang dimulai 1 Januari dan berakhir 31 desember tahun berjalan.

Dengan telah dikeluarkannya Undang-Undang RI No.16 tahun 2001 tentang Yayasan, maka YKEP harus mulai mengadakan penyesuaian dengan Undang-Undang tersebut.